Nazwisko zostało utworzone od rzeczownika pospolitego cieśla w znaczeniu ’rzemieślnik zajmujący się obróbką drewna; stolarz’. Nazwisko może również pochodzić od nazwy osobowej Cieśla i zawierać patronimiczny sufiks -ak; wskazuje na związek z ojcem lub innym przodkiem, który tak się nazywał. Wariant: Cieślok.